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“拟人奔驰”是人形机器人研制面对的国际性难题，但上月底在北京亦庄露脸的“天工”，却是踏着平稳的脚步一路小跑着来到发布会现场。怎么故6公里/小时的速度跑起来？记者就此采访了“天工”背面的研制团队。
灵活关节扛住运动爆发力
“天工”诞生地——北京人形机器人立异中心，研制办公室的布设很简略。一群“80后”“90后”工程师围坐在一张长长的会议桌旁，身边是机器人的各种构件。
物自天然生成，工开于人。创建之初，北京人形机器人立异中心设定了攻关本体原型、通用大模型、运控体系、操作体系、东西链等五大技能难题。“天工”的露脸，代表了其在本体、运控上的打破。
本体便是机器人的身体。“和人相同，它也要有四肢和肩、肘、髋、膝、踝关节，也要相互配合地动起来。”刘益彰担任本体原型的研制，对“天工”每条臂膀上的3个关节、每条腿上的6个关节都熟稔于心。
与人类不相同，人形机器人的关节里藏着电机、减速器、编码器、操控器四大要害零部件：电机能让关节动起来，一起凭借减速器操控转速；编码器用来记载运动的方位，操控器则让关节精准发力。
原理看起来简略，但把这些零部件组合在一起十分困难。“不能太大、太沉，要像人类相同灵活。拿膝关节为例，其实只要碗口巨细。”刘益彰说，机器人的身体部件要尽或许省地儿，但关节也得满意强壮，由于跑步时，脚在离地时需要高爆发力，落地时也会发生强壮的反作用力。曩昔5个月，刘益彰带着团队重复优化规划每个关节，改了十几个版别。终究，最大关节分量操控在2公斤左右，最小的只要几百克，一起还保证了扭矩和精度。
“天工”实际上还有一双五指灵活的手，每根手指的活跃度与人类简直相同，单手最多能够抓取3公斤重的物体。尽管手上没有皮肤，结构反常坚固，“天工”仍然能灵活地抓取鸡蛋、并保证蛋壳不破。“这是由于手指上有触觉传感器，抓取触摸到鸡蛋时，机器人自己知道需要用多大力气。”刘益彰解说。
在一次次跌倒中“学”会奔驰
刘益彰带领的本体团队赋予了“天工”躯体，而郭宜劼担任的运控团队教它怎么站起来、走起来、跑起来。
运控体系相当于人类的小脑，决议着机器人的四肢怎么运动。让机器人跑起来不简单，“拟人奔驰”更是难上加难。奔驰除了检测本体关节能否接受比行走、站立高出数倍的力气冲击，还得保证姿势平稳。
“奔驰时会有一刹那是双脚腾空，没有了支撑就很简单跌倒。”郭宜劼一有空就会到马路上调查路人是怎么行走奔驰的，甚至会拍成视频一帧一帧地调查慢动作。人在奔驰时会主动调理四肢和重心，防止跌倒，机器人怎么完成运动操控？这一直是人形机器人研制所面对的国际性难题，因而许多机器人都只能慢慢跨步，让人忧虑随时或许跌倒。
以往，职业对机器人运控一般采纳模型猜测和强化学习两条路。模型猜测就好像依照公式计算结果，难以习惯不同的环境，所以团队一开始就挑选了强化学习这条路，也便是在仿真国际不断学习和练习。可试了几回，郭宜劼就发现行不通，机器人在运动时身体颤动显着。
怎么能让机器人“学习”人类？团队自主研制了运动技能学习办法，让机器人根据对人类奔驰的状况回忆强化仿照学习。形象地说，“天工”在学习奔驰时共分两步：“吸收”人类运动过程中关节改变等各种数据并进行仿照；有了人类数据的辅导，它在仿真环境中边跑边摔，在探究和试错中学习，逐步生长。终究，它完成了6公里/小时的跑步速度。尽管这个速度还比较慢，比人类步行速度快不了多少，但对人形机器人而言，已经是从走到跑的严重前进。
“假如它跑得不错、更像人类，咱们就会在体系中给它一个奖赏函数，那它今后就会朝着这个方向尽力。”郭宜劼解说，直到今日，“天工”每一天还在学习，不断提高奔驰才能。
大模型将助“天工”更聪明
其实，“天工”爬坡、行走、奔驰时并不能看清周围环境。郭宜劼说，即便看不见它也能如人相同正常运动，正是由于它的练习根底。在仿真环境中，有数千台机器人一起练习，触摸不同的台阶、斜坡等地势，这些练习数据终究会聚到“天工”的“小脑”。
这相当于它集所有人的“功力”于一身，把握了现实生活中的各种地势状况，当感知到路面状况时便能熟练地做出反响。
拟人奔驰还仅仅“天工”的处女秀。伴随着研制攻关，未来“天工”将具有更多功用。除了身体、“小脑”之外，立异中心正在处理“大脑”难题，也便是使用通用大模型让人形机器人变得更聪明。到时，人形机器人也将具有“视力”，完成眼、脑、手、脚等的互相配合。
“咱们将继续迭代‘天工’，探究通用具身智能渠道。”北京人形机器人立异中心总经理熊友军说，现在立异中心正在构建人形机器人规划最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集，并以此为根底不断练习和迭代大模型。未来，经过“天工”渠道与大模型的结合，人形机器人将完生长行程使命的规划才能及多场景、杂乱使命的履行才能。
记者得悉，“天工”作为人形机器人母渠道，具有开源开放性和兼容扩展性，充沛满意不同使用场景的需求，其他机器人企业能够防止重复出资和研制，直接选用这一母渠道进行更个性化的规划。
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据央视新闻音讯，3月31日清晨，江西省南昌市呈现劲风雷电和强降雨气候，形成南昌市4人罹难、10余人受伤。
极目新闻记者了解到，此次不幸罹难的4人中，有3人来自南昌市南昌县芳湖路伟梦清水湾小区内的同一楼栋。4月1日，记者实探事发小区发现，其间1名女子住在11楼，另1名女子及其孙子住在20楼，3人均是在家中玻璃被劲风吹掉后坠楼的。现在，当地正在活跃处理灾后安全隐患排查等作业。
高楼层的阳台玻璃和防盗网被吹掉
3月31日1时45分，南昌市气象台发布暴雨黄色预警信号，估量未来6小时内，该市部分地区降水可达50毫米以上，部分可伴有短时强降水、强雷电、雷暴劲风等强对流气候。
此次强对流气候导致了悲惨剧。在某谈天群中，有人发布信息：通过市应急联动指挥渠道收到市政府办“今晨因雷电突发劲风的几起事端”：南昌县芳湖路伟梦清水湾小区产生2起共3人被劲风吹落坠楼工作。2时58分，某栋某室刘某某（女，64岁）、徐某某（男，11岁）从家中掉落。3时22分，某栋某室万某（女，60岁）从家中掉落。经120现场抢救，3人均无生命体征。
3月31日，南昌县应急管理局作业人员向极目新闻记者证明，31日清晨，伟梦清水湾小区的确有三人不幸坠楼，当场身亡。该小区所属社区作业人员也称，社区正在活跃处理灾后安全隐患排查等作业。
4月1日正午，极目新闻记者在伟梦清水湾小区看到，小区内多棵碗口粗的大树被连根拔起，横倒在地上上；一些矮小的美化灌木也被吹倒，部分树枝被吹断。部分楼边的地上上散落着很多玻璃碎片和外墙瓷砖碎片，保洁工人正在整理。该小区大部分住所为6层的高楼，部分住户阳台上的玻璃破碎，防盗网受损变形。
小区被吹倒的大树
伟梦清水湾小区居民刘先生（化姓）告知极目新闻记者，3月31日清晨3时许，一阵雷电暴雨后忽然刮起“呜呜”的强风，听起来很吓人。小区大都矮一点的房子问题不大，仅仅部分房子的玻璃和防盗网受损；但临峰香阁（伟梦清水湾内楼栋）的几栋高层建筑受损严峻，其间有2户的3人先后被劲风吹落坠楼，不幸身亡。
小区住所玻璃因劲风受损
极目新闻记者在临峰香阁1栋前看到，这是一栋17层的住所楼，有住户的阳台玻璃和防盗网被彻底吹掉，金属晾衣杆也被吹变形。该栋一户业主介绍，该栋楼靠边的一排房子多套住所都受到损坏，他家的阳台玻璃被吹落了一块。走运的是，当晚他没有住在这套房子里。
“我几十年都没见过这么大的风，估量至少有十级！”这位年过六旬的白叟表明。
女子在睡梦中被劲风吹下11楼
极目新闻记者在现场了解到，被劲风吹落坠楼的3人来自临峰香阁3栋的2户人家，楼栋总高21层，一名60岁的女人罹难者万某居住在11层。这是一套三室的房子，房子阳台上的玻璃悉数被劲风吹落，一间斗室的落地窗玻璃也被劲风吹落，房子内一个柜子被劲风吹倒在地。
事发楼栋
万某的女儿万女士告知极目新闻记者，这套房子是她和老公在2014年购买的，装修好后空置了几年，几年前才搬进来，爸爸妈妈也搬来和他们一同住。前几天，她带着老公、孩子回了婆家，只要爸爸妈妈留在这儿。3月30日晚，由于气候较热，父亲和母亲别离睡在两个斗室间里。
一名罹难者房间的窗户被吹落后进行了加固
万女士介绍，3月31日清晨3时许，父亲被屋外的劲风吵醒，到她母亲的房间检查状况，却发现人不在房里，房间的窗户整个不见了。父亲大声呼叫，但没有人回应，在床上摸了摸也没有找到人，而她母亲的手机、眼镜、拖鞋都在房里，被子也是温暖的。父亲赶忙去检查大门，发现是从屋内锁着的，承认她母亲应该没有出门。
一名罹难者老公叙述工作通过（网络视频截图）
此刻，万女士的父亲听到楼底下传来哭声，所以赶忙下楼检查状况，看到妻子躺在地上，现已没有了生命体征，登时沉痛不已。在旁边不远处，楼上另一户人家的祖孙俩也被劲风吹到地上，都已不幸身亡，他们的家人在现场悲伤哭泣。
万女士家阳台受损严峻（已进行了暂时加固）
万女士估测，劲风吹掉了阳台上的玻璃后，穿过客厅吹向母亲地点的斗室间，吹落了玻璃，并将母亲从床上吹到楼下。
“阳台的玻璃为什么这么简单就被劲风吹掉呢？9楼相同方位的住户家，阳台的玻璃和防护栏也受损严峻。”万女士感到不解。
祖孙俩连席梦思被吹落坠下20楼
那对罹难的祖孙俩，住在万女士家楼上的20楼。当事住户徐先生介绍，3月31日清晨3时左右，劲风把他家客厅和卧室的窗户都吹走了，正在睡觉的64岁母亲和11岁儿子被吹下楼，不幸身亡。
一户罹难者家庭的阳台（网络视频截图）
徐先生表明，当晚他与妻子带着女儿睡在主卧，父亲独自睡，母亲带着儿子睡在一间斗室里。事发时他被巨大的异响吵醒，起来后发现客厅一片狼藉。他第一时间去检查家人的安全，发现母亲和儿子已不在房中，房间的窗户也不见踪影，床也只剩一个架子，上面的席梦思不见了。
徐先生逼迫自己冷静下来，敏捷组织好了父亲、妻子和女儿，并躲在卫生间里拨打了110报警电话。待外面劲风稳定下来后，他下楼检查状况，看见了令他痛心的一幕：母亲躺在地上，儿子也在邻近。邻近不远处躺着另一名住户，后来才知道是11楼万女士的母亲。
20楼另一户居民介绍，3月31日清晨3时许，劲风刮起来后，她和家人预备封闭卧室一扇未关紧的窗户时，感觉外面风和雨都特别大。假如不是他们抓得紧，简直被劲风吹到楼下去，尔后他们全家人吓得一向都没有睡觉。
4月1日下午，极目新闻记者在现场遇见了清水湾社区的作业人员，她主张记者前往八月湖大街办了解状况。
八月湖大街办作业人员表明，3月31日清晨当地产生了灾祸气候，关于救援状况和受灾状况，他们现已按上级布置报告给县委、县政府。关于此事的全面状况，需求咨询县委宣传部。记者屡次致电南昌县委宣传部，电话一向无人接听。
而在4月1日上午10时，中央气象台持续发布暴雨蓝色预警：估量4月1日14时至2日14时，江淮、江汉、江南中北部、重庆东部等地部分地区有大到暴雨，其间，安徽西南部、湖北东南部、湖南北部、江西北部等地局地有大暴雨（100毫米—120毫米）。上述部分地区伴有短时强降水（最大小时降雨量30毫米—50毫米，局地可超越70毫米），局地有雷暴劲风或冰雹等强对流气候。
（来历：极目新闻）
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